FANUC AC 伺服器特殊故障的維修
發(fā)布時(shí)間：2019-08-05 10:03:48來(lái)源：
FANUC AC 伺服器特殊故障的維修
在數(shù)控機(jī)床維修過(guò)程中, 有時(shí)會(huì)遇到一些比較特殊的故障, 例如: 有的機(jī)床在剛開(kāi)機(jī)時(shí), 系統(tǒng)和機(jī)床工作正常。但是, 當(dāng)工作一段時(shí)間后, 將出現(xiàn)某一故障。這種故障有的通過(guò)關(guān)機(jī)后得以清除, 有的必須經(jīng)過(guò)關(guān)機(jī)較長(zhǎng)的時(shí)間后, 機(jī)床才能重新工作。此類故障常常被人們稱為“軟故障”。由于此類故障的不確定性和發(fā)生故障的隨機(jī)性 , 使得機(jī)床時(shí)好時(shí)壞 , 這給檢查、測(cè)量帶來(lái)了相當(dāng)?shù)睦щy。維修人員必須具備較高的業(yè)務(wù)水平和豐富的實(shí)踐經(jīng) 驗(yàn) , 仔細(xì)分析故障現(xiàn)象 , 才能判定故障原因 , 并加以解決。下面是筆者在數(shù)控機(jī)床維修中一起比較典型的“ 軟故障”維修事例 , 現(xiàn)將故障現(xiàn)象、維修過(guò)程及分析思路介紹如下 , 供同行參考。1 故障現(xiàn)象 臺(tái)灣 GOODWAY 公司生產(chǎn)的 GCL-15 型數(shù)控車床 , 采用 FANUC ０T 數(shù)控系統(tǒng)。 X 、 Z 分別采用 FANUC 5、10 型 AC 伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) , 主軸采用 FANUC 8S AC 主軸驅(qū)動(dòng)。機(jī)床帶液壓夾具、液壓尾架和 15 把刀的自動(dòng)換刀裝置, 全封閉防護(hù), 自動(dòng)排屑。機(jī)床本身價(jià)格高、精度好 , 是該公司的主要加工設(shè)備之一?！ ≡摍C(jī)床發(fā)生的故障現(xiàn)象為 : 機(jī)床開(kāi)機(jī)時(shí)全部動(dòng)作正常 , 伺服進(jìn)給系統(tǒng)高速運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、低速無(wú)爬行 , 加工的零件 精度全部達(dá)到要求。當(dāng)機(jī)床正常工作 5-7h 后 ,Z 軸出現(xiàn)劇烈振蕩 ,CNC 報(bào)警 , 機(jī)床無(wú)法正常工作。這時(shí) , 即使關(guān)機(jī)再啟動(dòng) , 只要手動(dòng)或自動(dòng)移動(dòng) Z 軸 , 在所有速度范圍內(nèi) , 都發(fā)生劇烈振蕩。但是 , 如果關(guān)機(jī)時(shí)間足夠長(zhǎng) , 機(jī)床 又可以正常工作 5-7h, 并再次出現(xiàn)以上故障 , 如此周期性重復(fù)。2 故障初步分析 根據(jù)以上故障現(xiàn)象 , 分析其原因不外乎與 Z 軸有關(guān)的機(jī)械、電氣兩個(gè)方面。在機(jī)械方面 , 可能是由于貼塑導(dǎo)軌的熱變形、脫膠 , 滾珠絲杠、絲杠軸承的局部損壞或調(diào)整不當(dāng)?shù)仍蛞鸬姆蔷鶆蛐载?fù)載變化 , 導(dǎo)致進(jìn)給系統(tǒng)的不穩(wěn)定。在電氣方面, 可能是由于某個(gè)元件的參數(shù)變化 , 引起系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性改變, 導(dǎo)致系統(tǒng)的不穩(wěn)定等?！ ¤b于本機(jī)床采用的是半閉環(huán)伺服系統(tǒng), 為了分清原因, 維修的第一步是松開(kāi) Z 軸伺服電動(dòng)機(jī)和滾珠絲杠之間的機(jī)械聯(lián)接。在 Z 軸無(wú)負(fù)載的情況下, 運(yùn)行加工程序 , 以區(qū)分機(jī)械、電氣故障。經(jīng)試驗(yàn)發(fā)現(xiàn) : 故障仍然存在, 但發(fā)生故障的時(shí)間有所延長(zhǎng)。因此, 可以確認(rèn)故障為電氣原因 , 并且和負(fù)載大小或溫升有關(guān)。 由于數(shù)控機(jī)床伺服進(jìn)給系統(tǒng)包含了 CNC 、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電動(dòng)機(jī)三大部分, 為了進(jìn)一步分清原因, 維修的第二步是將 CNC 的 X 軸和 Z 鈾的速度給定和位置反饋互換 (CNC 的 M6 與 M8,M7 與 M9 互換 ),即：利用 CNC 的 X 軸指令控制機(jī)床的 Z 軸伺服和電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng) ,CNC 的 Z 軸指令控制機(jī)床的 X 軸伺服和電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng) , 以判別故障發(fā) 生在 CNC 或伺服。經(jīng)更換發(fā)現(xiàn) , 此時(shí) CNC 的 Z 軸 ( 帶 X 軸伺服及電動(dòng)機(jī) ) 運(yùn)動(dòng)正常 , 但 X 軸 (帶 Z 軸伺服及電動(dòng)機(jī))運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)振蕩。據(jù)此,可以確認(rèn): 控制 Z 軸的 CNC 正常, 故障在 Z 軸伺服驅(qū)動(dòng)或伺服電動(dòng)機(jī)上?！ 】紤]到該機(jī)床 X 、 Z 軸采用的是同系列的 AC 伺服驅(qū)動(dòng) , 其伺服 PCB 板型號(hào)和規(guī)格相同 , 為了進(jìn)一步縮小檢查范圍 , 維修的第三步是在恢復(fù)第二步 CNC 和 X 、 Z 伺服間的正常連接后 , 將 X 、 Z 的 PCB 板經(jīng)過(guò)調(diào)整設(shè)定后互換。經(jīng)互換發(fā)現(xiàn) , 這時(shí) X 軸工作仍然正常 ,Z 軸故障依舊。可見(jiàn) ,Z 軸的 PCB 板正常?！ 「鶕?jù)以上試驗(yàn)和檢查 , 可以確認(rèn)故障是由于 Z 軸伺服主回路或伺服電動(dòng)機(jī)的不良而引起的。但由于 X 、 Z 電動(dòng)機(jī)的規(guī)格相差較大 , 現(xiàn)場(chǎng)無(wú)相同型號(hào)的伺服驅(qū)動(dòng)和電動(dòng)機(jī)可供交換。考慮到伺服主電路和伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)相對(duì)比較簡(jiǎn)單 , 故采用了原理分析法再進(jìn)行了以下檢查。3 伺服主回路分析 經(jīng)過(guò)前面的檢查 , 故障范圍己縮小到伺服主回路與伺服電動(dòng)機(jī)上。當(dāng)時(shí)筆者認(rèn)為伺服主回路 , 特別是逆變功率管由于長(zhǎng)時(shí)間在高壓、大電流情況下工作 , 參數(shù)隨著溫度變化而變值的可能性較大。為此 , 測(cè)繪了實(shí)際 AC 驅(qū) 動(dòng)主回路原理圖 ( 圖 1)。圖 1 伺服驅(qū)動(dòng)主回路原理圖 圖1 中 ,NFBl 為進(jìn)線斷路器 ,MCC 為伺服主接觸器 ,ZNR 為進(jìn)線過(guò)電壓抑制器。 VA－VF 為直流整流電路 , TA － IF 為 PWM 逆變主回路。 C1 、 C2 、 C3 、 R1 組成濾波電路 ,V1 、V2、 R2 、 Tl 組成直流母線電壓控制回路。 R3 為直流母線電流檢測(cè)電阻 ，R4 、 R5 為伺服電動(dòng)機(jī)相電流檢測(cè)電阻 ,R6-R8 為伺服電動(dòng)機(jī)能耗制動(dòng)電阻。 經(jīng)靜態(tài)測(cè)量 , 以上元件在開(kāi)機(jī)時(shí)及發(fā)生故障停機(jī)后其參數(shù)均無(wú)明顯變化 , 且在正常范圍?！ 榇?, 對(duì)主回路的實(shí)際工作情況進(jìn)行了以下分析和測(cè)量 : 對(duì)于直流整流電路 , 若 VA-VF 正常 , 則當(dāng)輸入線電壓 Ul 為 200V 時(shí) ,A 、 B 間的直流平均電壓應(yīng)為 :UAB =1.35 × Ul =270V。 考慮到電容器 C1 的作用 , 直流母線的實(shí)際平均電壓應(yīng)為整流電壓的 1.1-1.2 倍左右 , 即 :300 - 325V 左右。實(shí)際測(cè)量 ( 伺服單元的 CN3 的 5 腳與 CN4 的 1 腳間 ), 此值為正常 , 可以判定 VA-VF 無(wú)故障?！ ?duì)于直流母線控制回路 , 若 V1 、 V2 、 T1 、 R2 、 R3 工作正常 , 則 C 、 D 間的直流電壓應(yīng)略低于 A 、 B 間的電壓 , 實(shí)際測(cè)量 ( 伺服單元的 CN4 的 1 腳與 CN4 的 5 腳間 ), 此值正常 , 可以判斷此回路無(wú)故障?！ y(cè)量 PWM 逆變主回路輸出 (T1 的 5 、 6、７ 端子 ), 發(fā)現(xiàn) V 相 電壓有時(shí)通時(shí)斷的現(xiàn)象 , 由此判斷故障可能在 V 相。將 U 相 的逆變晶體管 (TA 、 TB) 和 V 相的逆變晶體管 (TC 、TD) 進(jìn)行互 換 , 但故障依舊。因此 , 可以確認(rèn) : 伺服驅(qū)動(dòng)正常 , 故障原因應(yīng)在伺服電動(dòng)機(jī)上。4 伺服電動(dòng)機(jī)檢查與維修 對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行仔細(xì)的檢查 , 比較終發(fā)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的 V 相 絕緣電阻在故障時(shí)變小 , 當(dāng)放置較長(zhǎng)時(shí)間后 , 又恢復(fù)正常。為此 , 按以下步驟拆開(kāi)了伺服電動(dòng)機(jī) ( 圖 2):(1) 松開(kāi)后蓋連接螺釘 6, 取下后蓋 11;(2) 取出橡膠蓋 12;(3) 取出編碼器連接螺釘 10, 脫開(kāi)編碼器和電動(dòng)機(jī)軸之間的連接 ;(4) 松開(kāi)編碼器固定螺釘 9, 取下編碼器 ( 注意 : 由于實(shí)際編碼器和電動(dòng)機(jī)軸之 間是錐度啃合 , 連接較緊 , 取編碼器時(shí)應(yīng)使用專門(mén)的工具 , 小心取下 );(5) 松開(kāi)安裝座的連接螺釘 8, 取下安裝座 7 。這時(shí) , 露出電動(dòng)機(jī)繞組 5 。經(jīng)檢查 , 發(fā)現(xiàn)該電動(dòng)機(jī)繞組和引出線中間的連接部分由于長(zhǎng)時(shí)間的冷卻水滲漏 , 絕緣已經(jīng)老化。經(jīng)過(guò)重新連接、處理 , 再根據(jù)圖 2 重新安裝上安裝座 7, 并固定編碼器連接螺釘 10, 使編碼器和電動(dòng)機(jī)軸啃合。l-電樞線插座 ；2－連接軸 ；3－轉(zhuǎn)子；4－外殼；5－統(tǒng)組6－后蓋連接螺釘；7－安裝座；8－安裝座連接螺釘；9－編劇器固定螺釘；10－編碼器連接螺釘；11-后蓋；12-橡膠蓋；13-編碼器軸；14-編碼器電纜；15-編碼器插座。圖 2 伺服電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖5 轉(zhuǎn)子位置的調(diào)整 在完成伺服電動(dòng)機(jī)的維修后 , 為了保證編碼器的安裝正確 , 又進(jìn)行了轉(zhuǎn)子位置的檢查和調(diào)整 , 方法如下 :(1) 將電動(dòng)機(jī)電樞線的 V 、 W 相 ( 電樞插頭的 B 、 C 腳 ) 相連 ;(2) 將 U 相 ( 電樞插頭的 A 腳 ) 和直流調(diào)壓器的 + 端相 聯(lián) ,V 、 W 和直流調(diào)壓器的 - 端相聯(lián) ( 見(jiàn)圖 3a),編碼器接入+5V 電源 ( 編碼器插頭的 J 、 N 腳間 );(3) 通過(guò)調(diào)壓器對(duì)電動(dòng)機(jī)電樞加入勵(lì)磁電流。這時(shí) , 因?yàn)?Iu=Iv+Iw, 且 Iv= Iw, 即使電動(dòng) 機(jī)工作在圖 3b 所示的π /2 位置 , 因此伺服電動(dòng)機(jī) (永磁式 ) 將自動(dòng)轉(zhuǎn)到 U 相的位置進(jìn)行定位 ( 注意 : 加入的勵(lì)磁電流不可以太大 , 只要保證電動(dòng)機(jī)能進(jìn)行定位即可。實(shí)際維修時(shí)調(diào)整在 3－5A);圖 3 轉(zhuǎn)子位置調(diào)整示意圖 (4) 在電動(dòng)機(jī)完成 U 相定位后 , 旋轉(zhuǎn)編碼器使編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)信號(hào) C1 、 C2 、 C4 、 C8( 編碼器插頭的 C 、 P 、 L 、 M 腳 ) 同時(shí)為 1, 和電動(dòng)機(jī)實(shí)際位置保持一 致 ;(5) 安裝編碼器固定螺釘 , 裝上后蓋 , 完成電動(dòng)機(jī)維修?！ 〗?jīng)以上維修 , 機(jī)床恢復(fù)了正常。6 結(jié)語(yǔ) 數(shù)控機(jī)床的 軟故障 是維修過(guò)程中比較難解決的問(wèn)題之一。在條件許可時(shí) , 使用 互換法 可以較快地判別故障所在 , 而根據(jù)原理進(jìn)行分析 , 是解決問(wèn)題的根本辦法。維修人員應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況 , 仔細(xì)分析故障現(xiàn)象 , 才能判定 故障原因 , 并加以解決.